August Horch fonda la A. Horch & Cie. Motorwagen Werke a Colonia il 14 novembre 1899. Tuttavia, a causa delle divergenze tra lui e il consiglio di amministrazione, lascia l'azienda nel 1909. Poi, il 16 luglio Horch crea una seconda società denominata "August Horch Automobil Werke" a Zwickau, che la Corte Imperiale gli ordina di rinominare poiché il nome è già in uso e protetto da un marchio registrato. Decide quindi di rinominarla Audi Automotive Manufacturing Co., Ltd. Il sottile gioco di parole esalta in realtà il nome del fondatore, poiché Audi deriva dal verbo latino sentire e il nome Horch significa invece "ascoltare". La prima macchina della "Audi Automobilwerke GmbH" (Audi), l'Audi Typ A Sport-Phaeton, viene prodotta a Zwickau nel 1910.
Nel 1928 il marchio incontra alcune difficoltà finanziarie e viene quindi rilevato da DKW. Ma la crisi del 1929 non risparmia le case automobilistiche. Nel 1932, per sopravvivere a questa grave crisi, Audi e DKW uniscono le forze insieme a Wanderer e Horch per creare un'organizzazione chiamata Auto Union. I quattro anelli del nuovo logo rappresentano l'associazione dei marchi Audi, DKW, Wanderer e Horch.
Volkswagen AG acquisisce Auto Union nel 1964 facendo rivivere il nome Audi. È solo negli anni '70, sotto la guida di Ferdinand Piëch, che Audi diventa la florida azienda che oggi conosciamo tutti.
Oggi Audi ha un'immagine sportiva, di fascia alta e prestigiosa.